Santo Domingo de Guzmán, nacido en Caleruega, Burgos, en el año 1170 fue un hombre marcado por la luz. Su misión es dar luz por todo el mundo, anunciando la Palabra de Dios través de la predicación. Domingo predicaba incesantemente. Su pasión era predicar a Jesucristo para la salvación universal. En 1215 estableció en Toulouse la primera casa de la naciente Orden y el mismo año fue a Roma para solicitar del Papa la aprobación de la misma, aprobación que se llevó a efecto el 22 de diciembre de 1216 por el Papa Honorio III.
El carisma fundacional de Domingo es “la salvación de las almas por medio de la predicación”. Domingo es el hombre que predica, fundamentando su predicación en la oración y la experiencia contemplativa; el estudio como búsqueda de la verdad; la pobreza evangélica y la solidaridad con los pobres; la vida comunitaria.
Una estrella acompañó a Domingo a lo largo de su vida, y con él formó la gran constelación de la Orden Dominicana con un estilo de vida que imita al de los apóstoles: personas consagradas de lleno a la proclamación de la Buena Nueva del Reino, que tienen como eje de su vida la oración y el estudio, con la mirada puesta en el servicio evangelizador.
En la segunda mitad del siglo XV se abrió un nuevo campo: LA MISIÓN DEL EXTREMO ORIENTE a la que dan respuesta un grupo de Predicadores con el deseo de que la LUZ llegue a todos los hombres, formándose así la Provincia del Santo Rosario, para la misión de los no creyentes en el Extremo Oriente. Misión que comienza con la llegada a Filipinas en 1587. Los misioneros dominicos se extendieron desde Filipinas por Japón, China, Formosa, hoy Taiwan y Vietnam.
Durante tres siglos realizaron sus andaduras apostólicas bajo el signo de la cruz, teniendo como realidad vivida, la aceptación del sacrificio y la disponibilidad para enfrentarse con las privaciones, calumnias, persecuciones y la misma muerte.
Después de casi cincuenta años surgió otra pequeña 
constelación: LA CONGREGACIÓN DE RELIGIOSAS MISIONERAS DE SANTO DOMINGO, con un carisma específicamente MISIONERO, fundamentalmente entre los no creyentes. ¡Hemos nacido de la LUZ! ¡Y para la LUZ!
En 1885 comienza una historia sencilla… una mujer llamada Dña. Valentina García Suelto, desea fundar un colegio en la Villa de Ocaña, Toledo. Busca ayuda en los dominicos de la Provincia del Rosario residentes en dicha villa. En 1887 comienza la andadura de la Congregación entre muchas dificultades y avatares, siempre al amparo de la Provincia del Rosario. En el capítulo provincial de 1890, se incorporan las religiosas de Ocaña a la Provincia del Santo Rosario, haciéndose oficial y canónicamente en abril de 1891.
La incorporación lleva consigo, que desde aquel momento su carisma será como el de los Dominicos MISIONERAS PARA EL ORIENTE. En este momento nace el carisma misionero.
El 20 de abril de 1892 la comunidad de Ocaña se trasladó a Madrid con la mirada hacia un lejano campo de apostolado misionero. Pasando el 21 de noviembre de 1894 a la Calle de D. Ramón de la Cruz, 4, donde la tarea principal era formarse lo mejor posible para las misiones en Oriente, sin pensar en aquel momento en un aumento o expansión por España. Las religiosas dominicas iban a China a cumplir una misión puramente evangélica y cristiana, así como altamente humanitaria, como era socorrer o salvar a las víctimas del infanticidio, un crimen monstruoso que escandalizó a Europa y conmovió a los católicos de todo el mundo. Las Santas Infancias fueron el fruto más sólido y más puro de las misiones de China.
El día 29 de abril de 1934, es un momento histórico: la “pequeña constelación” se erigió canónicamente como Congregación.